A Quasi-static Model and Simulation Approach for Pushing, Grasping, and Jamming
A Quasi-static Model and Simulation Approach for Pushing, Grasping, and Jamming
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推、抓、干扰的准静态模型和仿真方法
DOI：
10.1007/978-3-030-44051-0_29
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发表时间：
2018
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Posa, Michael
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Halm, Mathew;Posa, Michael
具有摩擦接触的机器人运动的准静态模型提供了计算有效的分析框架，并已广泛用于非抓取操作的规划和控制。在这项工作中，我们提出了一种新颖的平面操纵准静态模型，该模型直接将命令的操纵器速度映射到物体运动。虽然准静态模型传统上无法捕获抓取和干扰行为，但我们的方法通过显式建模速度控制机械臂的限制行为解决了这个问题。我们保留了先前方法的表面接触压力分布的精确建模和丰富接触行为的有效计算，并另外证明了任何所需的机械臂运动的解决方案的存在。我们推导出连续和时间步进公式，两者都被视为易于处理的线性互补问题（LCP）。
Quasi-static models of robotic motion with frictional contact provide a computationally efficient framework for analysis and have been widely used for planning and control of non-prehensile manipulation. In this work, we present a novel quasi-static model of planar manipulation that directly maps commanded manipulator velocities to object motion. While quasi-static models have traditionally been unable to capture grasping and jamming behaviors, our approach solves this issue by explicitly modeling the limiting behavior of a velocity-controlled manipulator. We retain the precise modeling of surface contact pressure distributions and efficient computation of contact-rich behaviors of previous methods and additionally prove existence of solutions for any desired manipulator motion. We derive continuous and time-stepping formulations, both posed as tractable Linear Complementarity Problems (LCPs).
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DOI：
10.1109/robot.1996.506972
发表时间：
1996-04
期刊：
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子：
--
作者：
E. Rimon;J. Burdick
通讯作者：
E. Rimon;J. Burdick
DOI：
10.1177/0278364918755536
发表时间：
2018-03
期刊：
The International Journal of Robotics Research
影响因子：
--
作者：
Jiaji Zhou;M. T. Mason;R. Paolini;J. Bagnell
通讯作者：
Jiaji Zhou;M. T. Mason;R. Paolini;J. Bagnell
准静态刚性多体系统的鲁棒时间步进方案
DOI：
10.1109/iros.2018.8594378
发表时间：
2018
期刊：
2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
影响因子：
--
作者：
Tao Pang;Russ Tedrake
通讯作者：
Russ Tedrake
操纵规划的一系列模型
DOI：
--
发表时间：
2005
期刊：
(ISATP 2005). The 6th IEEE International Symposium on Assembly and Task Planning: From Nano to Macro Assembly and Manufacturing, 2005.
影响因子：
--
作者：
Peng Song;Vijay Kumar;Jeff Trinkle;J. Pang
通讯作者：
J. Pang
抓握稳定性的被动反应分析
影响因子：
5.6
作者：
Maximilian Haas;G. Iyengar;M. Ciocarlie
通讯作者：
M. Ciocarlie