The Bilinear Characteristics of Muscle-Skeletomotor System and the Application to Prosthesis Control
The Bilinear Characteristics of Muscle-Skeletomotor System and the Application to Prosthesis Control
复制标题
肌肉骨骼运动系统的双线性特性及其在假肢控制中的应用
DOI：
10.11526/ieejeiss1972.105.201
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发表时间：
1985
影响因子：
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通讯作者：
T. Tsuji
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Koji Ito;T. Tsuji
切断者は, 効 果器としての筋や骨格を失うだけでなく, そ れが備えていた情報伝達の手段や制御機構をも失うことになる. 自然肢の場合は, a, γ 運ニューロンを介しての中枢からの指令や自己受容器によるフィードバックといった高度で複雑なメカニズムが巧みな運動制御を可能にしている (1). これに薄して, 人間 一義肢系ではこのような情報伝達を残存機能で代用せざるを得ず, 切 断者の瀬御能力は自然 肢に比べて大幅に低下する. 従って, 動 力義肢開発にあたっては切断者の駆動意志を義肢に確実に伝達することができ, 自然肢に近い" natural" な 制御感覚を有する人間-義 肢インターフェースを設計することが重要な課題 となる (2)(3). 更に言えば, 中 枢の運動制御系との整合性がとれた義肢制御系を構成することが必要である. この意味で神経一筋一骨格系にみられる巧妙な制御メカニズムを解析し, そ の特徴を工学の言葉で記述することは, 入 間一義肢系の設計問題に有効な手段を与える. ところで, 骨 格筋は力発生器宮であるだけでなく, 粘弾性要素の性質も合わせ持つことが知られている. しかも, そ の粘弾性係数は筋九 筋長, 短 縮速度に依存して変化する (4) 一 (7). また骨格筋を支配する伸張反射回路は, 外 部負荷の変動に対して筋の長さを一定に維持するという負 フィー ドバックの働きがある (1× 7). このサーボ仮説に対して, 最 近むしろ, 関 節周りの筋の機械的なスティフネスを調節することが, 伸 張反射系の主要な役割であるという指摘がなされている (8). 一方, ロ ボットによる ドアの開閉, 物 体の把握・移