Towards real-time ADMM for linear MPC
Towards real-time ADMM for linear MPC
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迈向线性 MPC 的实时 ADMM
DOI：
10.23919/ecc.2019.8796239
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发表时间：
2019
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Pontus Giselsson
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
M. S. Darup;Gerrit Book;Pontus Giselsson
提出了一种新的线性约束系统预测控制方案，该方案利用乘法器的交替方向法进行在线优化。与现有的基于admm的模型预测控制（MPC）相比，我们在每个时间步只考虑一个admm迭代。由此产生的实时ADMM方案是为嵌入式和快速MPC实现量身定制的。与现有基于实时迭代的MPC方案的主要区别在于，所提出的控制器允许包含系统的状态和输入约束。本文推导了闭环系统的动力学特性，确定了实时ADMM的重要参数，并将其性能与经典MPC进行了比较。
We present a novel predictive control scheme for linear constrained systems that uses the alternating direction method of multipliers (ADMM) for online optimization. In contrast to existing works on ADMM-based model predictive control (MPC), we only consider a single ADMM-iteration in every time step. The resulting real-time ADMM scheme is tailored for embedded and fast MPC implementations. The main difference to existing MPC schemes based on real-time iterations is that the proposed controller allows to include state and input constraints of the system. The paper derives the dynamics of the resulting closed-loop system, identifies important parameters of the real-time ADMM, and compares its performance to classical MPC.
用于具有状态和输入约束以及输入非线性的 MPC 的 ADMM
DOI：
10.48550/arxiv.1807.10544
发表时间：
2018
期刊：
arXiv e-prints
影响因子：
--
作者：
East Sebastian
通讯作者：
East Sebastian
关于线性 MPC 中终端约束活动的一些观察
DOI：
10.1109/ecc.2016.7810382
发表时间：
2016
期刊：
2016 European Control Conference (ECC)
影响因子：
--
作者：
M. Schulze Darup;M. Cannon
通讯作者：
M. Cannon