DAE Aspects in Vehicle Dynamics and Mobile Robotics

DAE Aspects in Vehicle Dynamics and Mobile Robotics
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车辆动力学和移动机器人中的 DAE 方面

DOI：
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发表时间：
2018
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
M. Gerdts
M. Gerdts
中科院分区：
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文献类型：
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作者：
M. Burger;M. Gerdts

文献摘要

被引文献

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本文介绍并讨论了原型在移动机器人路径规划任务和车辆动力学中的应用，涉及到微分代数方程(DAE)。重点介绍DAE公式产生的建模方面和问题，如隐藏约束、代数状态确定和一致性。本文的第一部分对DAE的建模问题进行了概述，第二部分深入讨论了原型的具体应用，并给出了机器人和车辆动力学控制任务中出现的一些实例的数值例子。
The paper presents and discusses prototype applications occurring in path planning tasks for mobile robots and vehicle dynamics which involve differential-algebraic equations (DAEs). The focus is on modeling aspects and issues arising from the DAE formulation such as hidden constraints, determination of algebraic states, and consistency. The first part of the paper provides a general summary on modeling issues with DAEs while the second part discusses specific prototype applications in depth and presents numerical examples for selected examples arising in control tasks in robotics and vehicle dynamics.