Sensing pressure distribution on a lower-limb exoskeleton physical human-machine interface.
Sensing pressure distribution on a lower-limb exoskeleton physical human-machine interface.
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DOI：
10.3390/s110100207
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发表时间：
2011
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Carrozza MC
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
De Rossi SM;Vitiello N;Lenzi T;Ronsse R;Koopman B;Persichetti A;Vecchi F;Ijspeert AJ;van der Kooij H;Carrozza MC
提出了一种用于监测下肢外骨骼的物理人机界面上的压力分布的传感装置。我们提出了一个分布式的测量用户和机器之间的整个接触区域的交互压力作为一种替代的测量方法的人机交互。为了实现这一测量，将一系列新开发的软硅压力传感器插入肢体和连接机器人与用户的机械接口之间，与佩戴者的皮肤直接接触。与最先进的措施相比，这种方法的优点是，它允许分布式测量的交互压力，这可能是有用的评估的安全性和舒适性的人机交互。本文介绍了一种新型传感器及其特性，并研制了一种用于下肢康复机器人的交互测量装置。该系统进行了校准，并提出了一个例子，它的使用过程中的一个典型的步态训练任务。
A sensory apparatus to monitor pressure distribution on the physical human-robot interface of lower-limb exoskeletons is presented. We propose a distributed measure of the interaction pressure over the whole contact area between the user and the machine as an alternative measurement method of human-robot interaction. To obtain this measure, an array of newly-developed soft silicone pressure sensors is inserted between the limb and the mechanical interface that connects the robot to the user, in direct contact with the wearer’s skin. Compared to state-of-the-art measures, the advantage of this approach is that it allows for a distributed measure of the interaction pressure, which could be useful for the assessment of safety and comfort of human-robot interaction. This paper presents the new sensor and its characterization, and the development of an interaction measurement apparatus, which is applied to a lower-limb rehabilitation robot. The system is calibrated, and an example its use during a prototypical gait training task is presented.
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