高岩昌弘, 則次俊郎: "空気式パラレルマニピュレータを用いた位置サーボ機構の弾性特性に基づく接触力ベクトル・接触点検出"日本油空圧学会論文集. 第32巻 第7号. 163-169 (2001)

Masahiro Takaiwa、Toshiro Noritsugu：“基于气动并联机械手的位置伺服机构的弹性特性的接触力矢量和接触点检测”日本液压与气动学会学报，第 32 卷，第 7. 163-169 期（2001 年）。 ）