Kinematics and synthesis of a type of mechanisms with multiple remote centers of motion
Kinematics and synthesis of a type of mechanisms with multiple remote centers of motion
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一类具有多个远程运动中心的机构的运动学与综合
DOI：
10.1177/0954406214527915
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发表时间：
2014-03
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Qizheng Liao
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Guochao Bai;Duanling Li;Shimin Wei;Qizheng Liao
远程运动中心（RCM）机构是一种广泛应用于腕部微创手术机器人的机构。小机动性的机构，它的一部分围绕它远端的固定点旋转。然而，没有物理上的。这是转动关节。本文研究具有两个或多个运动中心的机构的运动学。对远程运动中心（multi-RCM）进行了研究。几何与运动特性之间的关系。发现了RCM机制。开发了具有多环运动链的机构，并用于综合。多种RCM机制。这种尺寸综合方法正好适用于多rcm机构的设计。需要机架和远程中心固定位置的初始条件。一个综合的例子和一个势。介绍了应用。多rcm机构的综合方法是构建新型机构的有效方法。
Remote center of motion (RCM) mechanism, widely used as a wrist of minimally invasive surgery robot, is a kind of.minor-mobility mechanism with part of it rotating around a fixed point distal from it. However, there is no physical.revolute joint at that point. In this paper, kinematics of mechanisms with two remote centers of motion or multiple.remote centers of motion (multi-RCM) are researched. The relationship between geometrics and kinetic characteristics.of RCM mechanisms is found. Mechanisms with multi-loop kinematic chain are developed and are used to synthesize.multiple RCM mechanisms. This type of dimension synthesis method proposed to design multi-RCM mechanisms just.needs the initial condition of fixed positions of the frame and remote centers. A synthesis example and a potential.application are presented. The synthesis method of multi-RCM mechanisms is effective in constructing new type of.mechanisms.
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DOI：
10.1177/027836499801700906
发表时间：
1997-04
期刊：
The International Journal of Robotics Research
影响因子：
--
作者：
A. Faraz;S. Payandeh
通讯作者：
A. Faraz;S. Payandeh
影响因子：
5.2
作者：
G. Zong;X. Pei;Jingjun Yu;S. Bi
通讯作者：
G. Zong;X. Pei;Jingjun Yu;S. Bi
DOI：
10.1109/robot.2004.1307252
发表时间：
2004-07
期刊：
IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004. Proceedings. ICRA '04. 2004
影响因子：
--
作者：
Mitchell J. H. Lum;J. Rosen;M. Sinanan;B. Hannaford
通讯作者：
Mitchell J. H. Lum;J. Rosen;M. Sinanan;B. Hannaford
DOI：
10.1007/3-540-45786-0_13
发表时间：
2002-09
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
Daeyoung Kim;E. Kobayashi;T. Dohi;I. Sakuma
通讯作者：
Daeyoung Kim;E. Kobayashi;T. Dohi;I. Sakuma
影响因子：
4.2
作者：
G. Zong
通讯作者：
G. Zong