Meshing hybrid zero dynamics for rough terrain walking
Meshing hybrid zero dynamics for rough terrain walking
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网格混合零动态，适合崎岖地形行走
DOI：
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发表时间：
2015
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
Katie Byl
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Cenk Oguz Saglam;Katie Byl
对于恒定坡度地形上的欠驱动两足动物，混合零动态(HZD)控制器框架提供指数稳定的行走运动。在本文中，我们通过估计故障前的期望步数来量化这样一个控制系统在崎岖地形上的稳定性。此外，我们展示了如何在多个HZD控制器之间切换(可选择使用地形前视)来显著提高稳定性，例如，从10步到10000步。为了稳健地实现这一点，我们利用了本文提出的新的网格划分方法。
For an underactuated biped on a constant-slope terrain, the hybrid zero dynamics (HZD) controller framework provides exponentially stable walking motions. In this paper, we quantify the stability of such a control system on rough terrain by estimating the expected number of steps before failure. In addition, we show how to switch between multiple HZD controllers (optionally using terrain look-ahead) to increase the stability dramatically, e.g., 10 thousand steps compared to 10. To do this robustly, we make use of the new meshing method proposed in this paper.