Navigation of Omni-Directional Mobile Robot in Unstructured Environments using Fuzzy Logic Control
Navigation of Omni-Directional Mobile Robot in Unstructured Environments using Fuzzy Logic Control
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使用模糊逻辑控制在非结构化环境中进行全向移动机器人导航
DOI：
10.1109/ieeeconf49454.2021.9382654
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发表时间：
2021
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Ahmed M. R. Fath
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Mohamed Abdelwahab;Victor Parque;A. A. Abouelsoud;Ahmed M. R. Fath
在现有的控制方案中，模糊逻辑（FL）在提供对传感器读数的不确定性和噪声的鲁棒性方面具有优势。然而，众所周知，基于 FL 的导航策略的性能受到具有非凸配置的多边形环境中的局部最小风险的限制。在这里，我们提出了一种用于移动机器人自主导航的双级模糊逻辑方案。我们使用 Robotino（一种全向移动机器人架构）进行了详尽的计算和现实世界实验，显示了避免局部最小值和障碍物碰撞的潜力，从而为移动机器人提供了计算高效且基于自适应 FL 的行为模块。
Among the existing control schemes, Fuzzy Logic (FL) is advantageous in offering robustness to uncertainty and noise in sensor readings. However, the performance of FL-based navigation strategies is well-known to be bounded by localminima risks in polygonal environments with nonconvex configurations. Here, we propose a twin-stage Fuzzy Logic scheme for autonomous navigation of mobile robots. Our exhaustive computational and real-world experiments using Robotino, an omnidirectional mobile robot architecture shows the potential to avoid local-minima and obstacle collisions, enabling the computationally efficient and adaptive FL-based behavioural modules for mobile robots.
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影响因子：
4.3
作者：
Lee, Hyoungki;Jung, Jongdae;Myung, Hyun
通讯作者：
Myung, Hyun
具有自动规则优化的移动机器人目标导向模糊反应控制
DOI：
10.1109/iros.2010.5651799
发表时间：
2010
期刊：
2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
影响因子：
--
作者：
Anmin Zhu;Simon X. Yang
通讯作者：
Simon X. Yang
通过遗传编程改进跟随间隙方法来解决死胡同
DOI：
10.23919/sice.2018.8492687
发表时间：
2018
期刊：
2018 57th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE)
影响因子：
--
作者：
M. Abdelwhab;A. Abouelsoud;A. M. F. Elbab
通讯作者：
A. M. F. Elbab
使用模糊逻辑的移动机器人路径跟踪控制
DOI：
10.1109/ssd.2016.7473656
发表时间：
2016
期刊：
2016 13th International Multi-Conference on Systems, Signals & Devices (SSD)
影响因子：
--
作者：
Mohammed Rabeea Hashim Al;Mohammad M. Ali
通讯作者：
Mohammad M. Ali