Measuring Motion of Deformed Surfaces for Soft-bodied Robots/Animals with Multi-colored Markers
Measuring Motion of Deformed Surfaces for Soft-bodied Robots/Animals with Multi-colored Markers
复制标题
使用多色标记测量软体机器人/动物变形表面的运动
DOI：
10.1109/robosoft54090.2022.9762129
复制
发表时间：
2022
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Takuya Umedachi
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Kohei Hanaoka;Masahiro Shimizu;Shunsuke Shigaki;Takuya Umedachi
针对软体机器人复杂变形曲面的运动感知问题，提出了一种三维多色测向标记和形状估计算法。该方法利用单个摄像机捕捉到的四种颜色的面积比来检测标记物的方向。通过在软体机器人或动物的表面上附加许多这样的标记，我们使用图像处理库OpenCV，使用所提出的算法测量软体机器人/动物的复杂变形和运动。三个实验用例的结果表明，该测量系统成功且轻松地捕获了软体毛毛虫机器人、活鱼和戴手套的手的两个手指的包含多模式变形的运动。该方法可用于设计富传感器反馈控制器。
This paper presents a 3D multi-colored direction-detection marker and the shape estimation algorithm designed to sense the motion of complex deformed surfaces for a soft-bodied robot. The proposed approach utilizes the area ratio of the four colors captured by a single camera to detect the marker's direction. By attaching many of these markers to the surface of a soft robot or an animal, we measure the complex deformation and motion of a soft robot/animal with the proposed algorithm using the image processing library, OpenCv. The results of three experimental use cases demonstrate that the measurement system successfully and easily captured the motions containing multi-modal deformations of a soft-bodied caterpillar-like robot, a live fish, and two fingers of a gloved hand. The proposed method may be utilized to design sensor-rich feedback controllers.
通过安装在柔软指尖上的触觉传感器阵列进行手持小物体计数
DOI：
--
发表时间：
2020
期刊：
International Conference on Soft Robotics
影响因子：
--
作者：
Matthew Ishige;T. Umedachi;Yoshihisa Ijiri;Y. Kawahara
通讯作者：
Y. Kawahara
深度门控多模态学习：使用触觉和图像数据估计手中物体姿势变化
DOI：
--
发表时间：
2019
期刊：
IEEE/RJS International Conference on Intelligent RObots and Systems
影响因子：
--
作者：
T. Anzai;K. Takahashi
通讯作者：
K. Takahashi
外骨骼覆盖的软手指，具有基于视觉的本体感觉和外感觉
DOI：
--
发表时间：
2019
期刊：
arXiv.org
影响因子：
--
作者：
Y. She;Sandra Q. Liu;Peiyu Yu;E. Adelson
通讯作者：
E. Adelson