A Robotic Experimental Setup with a Stewart Platform to Emulate Underwater Vehicle-Manipulator Systems.
A Robotic Experimental Setup with a Stewart Platform to Emulate Underwater Vehicle-Manipulator Systems.
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一种仿真水下机器人-机械手系统的Stewart平台机器人实验装置。
DOI：
10.3390/s22155827
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发表时间：
2022-08-04
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
中科院分区：
文献类型：
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作者：
本研究提出一个实验机器人装置与Stewart平台和机器人机械手，以模拟水下机器人机械手系统（UVMS）。这种基于硬件的仿真器设置包括安装在并联机械手上的KUKA IIWA 14机器人机械手，称为Stewart平台，以及连接到与管道相互作用的机器人臂末端执行器的力/扭矩传感器。在此设置中，我们使用逼真的水下航行器运动，通过4G路由器实时传输到系统，或在水箱环境中提前记录。此外，我们模拟了水流对车辆运动的影响和车辆与机械手之间的动态耦合效应，并将其转移到物理机器人实验装置中。这样一个完整的设置是有用的研究控制技术应用于水下机器人系统在干燥的实验室环境中，并允许我们进行快速和大量的实验，规避与实际的水下航行器在水箱中进行类似的实验和数据收集的困难。示例性的控制器开发研究进行接触管理的UVMS使用的实验设置。
This study presents an experimental robotic setup with a Stewart platform and a robot manipulator to emulate an underwater vehicle–manipulator system (UVMS). This hardware-based emulator setup consists of a KUKA IIWA14 robotic manipulator mounted on a parallel manipulator, known as Stewart Platform, and a force/torque sensor attached to the end-effector of the robotic arm interacting with a pipe. In this setup, we use realistic underwater vehicle movements either communicated to a system in real-time through 4G routers or recorded in advance in a water tank environment. In addition, we simulate both the water current impact on vehicle movement and dynamic coupling effects between the vehicle and manipulator in a Gazebo-based software simulator and transfer these to the physical robotic experimental setup. Such a complete setup is useful to study the control techniques to be applied on the underwater robotic systems in a dry lab environment and allows us to carry out fast and numerous experiments, circumventing the difficulties with performing similar experiments and data collection with actual underwater vehicles in water tanks. Exemplary controller development studies are carried out for contact management of the UVMS using the experimental setup.
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影响因子：
2.9
作者：
Barbalata, Corina;Dunnigan, Matthew W.;Petillot, Yvan
通讯作者：
Petillot, Yvan
影响因子：
3.5
作者：
Alexis, Kostas;Darivianakis, Georgios;Siegwart, Roland
通讯作者：
Siegwart, Roland
影响因子：
3.9
作者：
Cao, Hongli;Chen, Xiaoan;Zhao, Xue
通讯作者：
Zhao, Xue
DOI：
10.1108/ir-09-2019-0191
发表时间：
2020-02-03
影响因子：
1.8
作者：
Cao, Hongli;He, Ye;Zhao, Xue
通讯作者：
Zhao, Xue
影响因子：
5.2
作者：
Moura, Joao;Mccoll, William;Erden, Mustafa Suphi
通讯作者：
Erden, Mustafa Suphi