Active sensing control improving SLAM accuracy for a vehicle robot
Active sensing control improving SLAM accuracy for a vehicle robot
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主动传感控制提高车辆机器人的 SLAM 精度
DOI：
10.1007/s10015-022-00822-2
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发表时间：
2022
影响因子：
0.9
通讯作者：
Nonaka Kenichiro
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Sekiguchi Kazuma;Wada Sota;Nonaka Kenichiro
这项研究考虑了一种在未知环境中使用SLAM技术的自动移动车辆。重点解决的问题是在信息不充分的环境下，由于SLAM精度的下降而导致的轨迹跟踪精度的下降。为了解决这一问题，我们提出了通过基于SLAM精度来控制车辆的运动来提高整体精度。运动控制被实现为优化包括估计精度的评价函数的模型预测控制。估计精度用关于状态，特别是速度的Fisher信息来评价。数值仿真验证了该方法的有效性，并与相同环境下的轨迹跟踪控制器进行了比较。
This study considers an autonomous mobile vehicle using SLAM technology in an unknown environment. The focused problem is the decrease of trajectory following accuracy due to the decline of SLAM accuracy in an environment with insufficient information. To solve this problem, we propose to improve overall accuracy by controlling the vehicle’s motion based on the SLAM accuracy. The motion control is implemented as a model predictive control that optimizes an evaluation function including the estimation accuracy. The estimation accuracy is evaluated as the Fisher information concerning the state, especially the velocity. The effectiveness of this method is verified by numerical simulation as compared with a trajectory tracking controller in the same environment.
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通讯作者：
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K. Sekiguchi