Issues in impedance selection and input devices for multijoint powered orthotics.
Issues in impedance selection and input devices for multijoint powered orthotics.
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多关节动力矫形器的阻抗选择和输入设备问题。
DOI：
10.1109/86.662626
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发表时间：
1998
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
vanDorsten,JW
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Lemay,MA;Hogan,N;vanDorsten,JW
作者研究了阻抗控制器在机械臂运动矫形器中的适用性。他们让四肢瘫痪的人用一个平面机器人操纵臂推动瘫痪的手臂转动曲柄。机器人采用阻抗控制，以下巴运动为指令源。刚度在50、100或200 N/m之间变化，阻尼在5或15 N/m/s之间变化。结果表明，低刚度和高粘度对曲柄切向力的定向控制效果较好。
The authors investigated the applicability of impedance controllers to robotic orthoses for arm movements. They had tetraplegics turn a crank using their paralyzed arm propelled by a planar robot manipulandum. The robot was under impedance control, and chin motion served as command source. Stiffness varied between 50, 100, or 200 N/m and damping varied between 5 or 15 N/m/s. Results indicated that a low stiffness and high viscosity provided better directional control of the tangential force exerted on the crank.
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