福田 敏男: "自律型配管メインテナンスロボットに関する基礎的研究(第8報,Mark IVロボットの学習機能を有するパスプランニングとセンシングプランニング)" 日本機械学会論文集C編. 56. 3319-3325 (1990)
福田 敏男: "自律型配管メインテナンスロボットに関する基礎的研究(第8報,Mark IVロボットの学習機能を有するパスプランニングとセンシングプランニング)" 日本機械学会論文集C編. 56. 3319-3325 (1990)
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Toshio Fukuda：“自主管道维护机器人的基础研究（第8次报告，Mark IV机器人的具有学习功能的路径规划和传感规划）”日本机械工程师学会会刊，C版56. 3319-3325（1990）。
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