留 滄海, 北川 能: "環境反力を利用したマスタ・トレーブのパラレルインピーダンス制御"日本機械学会論文集(C編). 68・665. 125-131 (2002)
留 滄海, 北川 能: "環境反力を利用したマスタ・トレーブのパラレルインピーダンス制御"日本機械学会論文集(C編). 68・665. 125-131 (2002)
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Kokai Ru，Noh Kitakawa：“使用环境反作用力的主陷阱的并行阻抗控制”日本机械工程师学会会刊（编辑C）125-131（2002）。
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