Scaling effects in multi-robot control
Scaling effects in multi-robot control
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多机器人控制中的缩放效应
DOI：
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发表时间：
2008
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
Jijun Wang
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Prasanna Velagapudi;Paul Scerri;K. Sycara;Huadong Wang;M. Lewis;Jijun Wang
本研究探讨了控制机器人的数量对城市搜索和救援（USAR）任务的性能的影响，使用现实的模拟。从4个控制机器人到8个控制机器人，任务表现有所增加，但从8个控制机器人到12个控制机器人，任务表现有所恶化。随着机器人数量的增加，平均寿命单调增加。每个机器人的性能随着团队规模的增加而下降。结果与早期的研究一致，表明人类直接控制的机器人数量限制在8-12个之间。这项研究表明，这些发现推广到一个更现实的设置和复杂的任务。
The present study investigates the effect of the number of controlled robots on performance of an urban search and rescue (USAR) task using a realistic simulation. Task performance increased in going from four to eight controlled robots but deteriorated in moving from eight to twelve. Workload increased monotonically with number of robots. Performance per robot decreased with increases in team size. Results are consistent with earlier studies suggesting a limit of between 8-12 robots for direct human control. This study demonstrates that these findings generalize to a more realistic setting and complex task.