高木,古田,富山: "二足歩行における歩行安定化.支持脚足首を用いた実時間ZMP補償機構の構築"第18回日本ロボット学会学術講演会論文集. Vol.III. pp.1103-1104 (2000)
高木,古田,富山: "二足歩行における歩行安定化.支持脚足首を用いた実時間ZMP補償機構の構築"第18回日本ロボット学会学術講演会論文集. Vol.III. pp.1103-1104 (2000)
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Takagi, Furuta, Toyama：“双足行走的步态稳定性。使用支撑腿脚踝构建实时 ZMP 补偿机制”日本机器人学会第 18 届学术会议论文集第 1103-1104 卷（第 1103-1104 页） 2000）
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