An Improved Second Order Sliding Mode Twisting Algorithm for Finite-Time Trajectory Tracking of Intelligent Vehicle
An Improved Second Order Sliding Mode Twisting Algorithm for Finite-Time Trajectory Tracking of Intelligent Vehicle
复制标题
智能车有限时间轨迹跟踪的改进二阶滑模扭曲算法
DOI：
10.1155/2013/757363
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发表时间：
2013
影响因子：
2.1
通讯作者：
Li Yuan
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Yang Jie;Wang Qinglin;Li Yuan
提出一种包含Twisting算法和自适应方法的控制器，用于不确定性智能车辆系统的轨迹跟踪控制。首先，通过加入自适应补偿控制器，避免了现有二阶滑模Twisting算法的缺点。其次，在之前改进方法的基础上，我们还添加了另一种自适应控制器，使得控制器参数不需要选择。智能车辆系统可以实现有限时间轨迹跟踪，不需要预先确定不确定性的上界，并且可以根据系统状态自动调整控制器参数。理论和智能车辆系统仿真结果验证了改进算法的有效性和鲁棒性。
This paper proposes a kind of controller comprising Twisting algorithm and adaptive method for the trajectory tracking control of intelligent vehicle system with uncertainties. Firstly, by the adding the adaptive compensation controller, shortcomings of existing second order sliding mode Twisting algorithm are avoided. Second, based on the previosly improved method, we also add another kind of adaptive controller to make the controller parameters do not need to be selected. The intelligent vehicle system can achieve finite-time trajectory tracking, the upper bounds of the uncertainties do not need to be determined previously, and the controller parameters can be adjusted automatically according to the system state. The effectiveness and robustness of the improved algorithm are verified by theory and simulation results of the intelligent vehicle system.
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DOI：
10.1109/cdc.2009.5399557
发表时间：
2009-12
期刊：
Proceedings of the 48h IEEE Conference on Decision and Control (CDC) held jointly with 2009 28th Chinese Control Conference
影响因子：
--
作者：
Q. Zong;Zhanshan Zhao;Liqian Dou
通讯作者：
Q. Zong;Zhanshan Zhao;Liqian Dou
DOI：
10.1016/j.automatica.2008.07.013
发表时间：
2009-02
期刊：
Autom.
影响因子：
--
作者：
A. Polyakov;A. Poznyak
通讯作者：
A. Polyakov;A. Poznyak
影响因子：
5.7
作者：
Jung‐Min Yang;Jong-Hwan Kim
通讯作者：
Jung‐Min Yang;Jong-Hwan Kim
DOI：
10.1016/s0921-8890(00)00094-4
发表时间：
2000-10
期刊：
Robotics Auton. Syst.
影响因子：
--
作者：
G. Rigatos;C. Tzafestas;S. Tzafestas
通讯作者：
G. Rigatos;C. Tzafestas;S. Tzafestas
DOI：
10.1002/(sici)1099-1239(19980415/30)8:4/5
发表时间：
1998-04
影响因子：
3.9
作者：
S. Dussy;L. Ghaoui
通讯作者：
S. Dussy;L. Ghaoui