Robots with inflatable links
Robots with inflatable links
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DOI：
10.1109/iros.2009.5354151
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发表时间：
2009-10
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
S. Sanan;Justin B. Moidel;C. Atkeson
中科院分区：
文献类型：
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作者：
S. Sanan;Justin B. Moidel;C. Atkeson
机器人在辅助角色中的使用将是机器人技术日益重要的应用。辅助机器人需要以安全的方式与人类进行物理交互。我们建议使用充气机器人链接作为结构构件，而不是传统的刚性链接。我们相信，这样的链接将允许开发本质安全的机器人。为了让这些机器人在协助人类等任务中发挥作用，我们必须能够控制与这些机器人的接触力。在本文中，我们提出了一个单一的充气环节的力控制模型，调查模型的动力学，并提出实验结果。
The use of robots in assistive roles will be an increasingly significant application for robotics. Assistive robots need to physically interact with humans in a safe manner. We propose the use of inflatable robot links as structural members instead of traditional rigid links. We believe such links would allow the development of inherently safe robots. For these robots to be useful in tasks such as assisting humans, it is essential that we be able to control contact forces with these robots. In this paper, we propose a model for force control with a single inflatable link, investigate the dynamics of the model, and present experimental results.