Reactive collision avoidance for navigation with dynamic constraints
Reactive collision avoidance for navigation with dynamic constraints
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DOI：
10.1109/irds.2002.1041455
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发表时间：
2002-12
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
J. Minguez;L. Montano;O. Khatib
中科院分区：
文献类型：
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作者：
J. Minguez;L. Montano;O. Khatib
我们解决的问题，应用反应导航方法避免碰撞的动态系统不能忽视的动态：移动的机器人与缓慢的动态能力，或系统在高速工作。而不是嵌入的运动约束时，设计一个导航方法，我们建议引入机器人的动态约束直接到空间表示。在这个空间中，机器人的动态能力被隐含地表示。通过微小的修改，标准的反应式导航方法可以在这个空间中使用，隐式地考虑到机器人的动态约束。为了验证这个框架，我们使用两个反应导航方法，其原始配方不考虑机器人的动态约束（接近图导航和势场法）的实验结果。
We address the problem of applying reactive navigation methods for collision avoidance to systems where the dynamics cannot be neglected: mobile robots with slow dynamic capabilities, or systems working at high speeds. Rather than embedding the motion constraints when designing a navigation method, we propose to introduce the robot dynamic constraints directly into the spatial representation. In this space the dynamic capabilities of the robot are implicitly represented. With minor modifications, standard reactive navigation methods can be used in this space implicitly taking into account the robot dynamic constraints. To validate this framework, we show experimental results using two reactive navigation methods whose original formulation do not take the robot dynamic constraints into account (the nearness diagram navigation and the potential field method).