A Routing Framework for Heterogeneous Multi-Robot Teams in Exploration Tasks
A Routing Framework for Heterogeneous Multi-Robot Teams in Exploration Tasks
复制标题
探索任务中异构多机器人团队的路由框架
DOI：
10.1109/lra.2020.3016285
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发表时间：
2020
影响因子：
5.2
通讯作者：
Kubota Takashi
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Sakamoto Takuma;Bonardi Stephane;Kubota Takashi
这封信提出了一个路由框架，异构多机器人团队的探索任务。该框架处理组合优化问题，并提供了一种新的求解算法，广义团队定向问题（GTOP）。在这封信中，制定了异构多机器人系统的路径优化问题。提出了一种新的基于自组织映射的问题求解器。该框架在可扩展性方面具有很强的优势，因为处理时间与机器人的数量和团队的异质性无关。所提出的框架的有效性进行了评估，在探索和映射任务的异构机器人团队重叠的能力。仿真结果表明了所提出的框架的有效性，以及它如何优于传统的贪婪探索计划。
This letter proposes a routing framework for heterogeneous multi-robot teams in exploration tasks. The proposed framework deals with a combinatorial optimization problem, and provides a new solving algorithm, for Generalized Team Orienteering Problem (GTOP). In this letter, a route optimization problem is formulated for a heterogeneous multi-robot system. A novel problem solver is also proposed based on self-organizing map. The proposed framework has a strong advantage in its scalability because the processing time is independent from the number of robots, and the heterogeneity of the team. The validity of the proposed framework is evaluated in the exploration, and mapping tasks by heterogeneous robot team with overlapping abilities. The simulation results show the effectiveness of the proposed framework, and how it outperforms the conventional greedy exploration scheme.
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DOI：
10.1109/ssrr.2009.5424148
发表时间：
2009-11
期刊：
2009 IEEE International Workshop on Safety, Security & Rescue Robotics (SSRR 2009)
影响因子：
--
作者：
K. Nagatani;Yoshito Okada;N. Tokunaga;Kazuya Yoshida;Seiga Kiribayashi;K. Ohno;E. Takeuchi;S. Tadokoro;Hidehisa Akiyama;I. Noda;Tomoaki Yoshida;E. Koyanagi
通讯作者：
K. Nagatani;Yoshito Okada;N. Tokunaga;Kazuya Yoshida;Seiga Kiribayashi;K. Ohno;E. Takeuchi;S. Tadokoro;Hidehisa Akiyama;I. Noda;Tomoaki Yoshida;E. Koyanagi
DOI：
10.1007/978-0-387-77778-8_1
发表时间：
2008-01-01
期刊：
VEHICLE ROUTING PROBLEM: LATEST ADVANCES AND NEW CHALLENGES
影响因子：
--
作者：
Baldacci, Roberto;Battarra, Maria;Vigo, Daniele
通讯作者：
Vigo, Daniele
多智能体系统中异质性的度量
DOI：
--
发表时间：
2014
期刊：
American Control Conference
影响因子：
--
作者：
P. Twu;Yasamin Mostofi;M. Egerstedt
通讯作者：
M. Egerstedt
影响因子：
0.9
作者：
Liao, Yi-Lin;Su, Kuo-Lan
通讯作者：
Su, Kuo-Lan
月球潜水员：通过探索月海坑了解月海玄武岩历史的发现任务概念
DOI：
10.1007/978-3-642-27969-0_6
发表时间：
2018
期刊：
2014 American Control Conference
影响因子：
--
作者：
L. Kerber;I. Nesnas;L. Keszthelyi;J. Head;B. Denevi;P. Hayne;K. Mitchell;J. Ashley;J. Whitten;A. Stickle;M. Paton;K. Donaldson;R. Anderson;D. Needham;P. Isaacson;L. Jozwiak
通讯作者：
L. Jozwiak