Built-In High Accuracy Torque Sensing For Harmonic Drive Gears
Built-In High Accuracy Torque Sensing For Harmonic Drive Gears
复制标题
适用于谐波驱动齿轮的内置高精度扭矩传感
DOI：
10.7210/jrsj.15.802
复制
发表时间：
1997
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
I. Godler
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
M. Hashimoto;I. Godler
ロボ ッ トをは じめ とす る メカ トロニ クス機 器 を イ ンテ リジ ェ ン トに制御 す る上 で各 ア クチュエ ー タの近傍 での トル ク を計 測 す る こ とが 重要 で あ る と考 え られて いる.筆 者 らは産業 機器 に 幅 広 く使 用 されて いるハ ーモ ニ ック ドライブ減速 装置 の 内部 に 含 まれる柔軟 性 を利 用 した トル ク計 測法 を提 案 し,そ の トルク 制御 な どへ の応用 につ い て研 究 して きた[1]~[3].こ の トル ク セ ンサ は,ハ ーモニ ック ドライ ブ減 速装 置 の フ ルクス プラ イ ン が金 属弾 性体 で あ る ことに着 目 し,こ の フ ルクス プラ イ ン上 に 歪 みゲ ー ジを配置 して,ト ル ク を計 測 す る もの であ る.こ の方 法 に よれば,ト ル ク計 測 のた め に新 た に機構 を変 更 して弾 性体 を挿 入 す る必 要 が な く,ト ル クセ ンサが 完全 に内装 化 で きるの で,装 置 の大 型化 や 剛性 の低 下 を引 き起 こさな い.こ の ような 長所 が ある反 面,減 速 機 の動作 の影 響 を受 ける ため計 測精 度が 十分 とは言 えず,こ れ まで その普 及が 制 限 されて きた. そ こで,本 稿 では この トル ク計 測 法 の計 測精 度 につ い て解析 す る と共 に,計 測 精度 向上 の ため の歪み ゲ ージの 配置 法 を提 案 す る.