Semi-direct Teaching Method for Grasping Objects in Service Mobile Robot Systems - Teaching Data Generation
Semi-direct Teaching Method for Grasping Objects in Service Mobile Robot Systems - Teaching Data Generation
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服务移动机器人系统中抓取物体的半直接教学方法——教学数据生成
DOI：
10.1109/smc.2013.408
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发表时间：
2013
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
J. Ota
中科院分区：
文献类型：
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作者：
J. Heredia;J. Ota
本文提出了一种半直接示教方法，通过生成示教数据，为移动机器人在家庭或办公环境中抓取物体指定信息。在教学过程中指定的信息包括：物体的形状、抓取力、抓取位置和方向。为了实现这种数据显示，我们建议使用一种与放置在机器人(夹持器)上的硬件具有相同机制的示教工具。这使得我们的系统可以在不使用机器人的情况下进行教学过程。在实验中，生成了三个对象的教学数据，并对我们的方法进行了评估，以确定所获得的测量的准确性。
A semi-direct teaching method for specifying information for grasping objects by mobile robots in home or office environments through the generation of a teaching data is proposed in this paper. Information specified during the teaching process includes: object's shape, grasping force, grasping position, and orientation. To achieve this data indication, we propose the use of a teaching tool which has the same mechanism as the hardware placed on the robot (gripper). This enables our system to carry out the teaching process without using the robot. In the experiments, teaching data was generated for three objects, and our approach method was evaluated to determine the accuracy of the measurements obtained.
移动机器人互动教学
DOI：
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发表时间：
2005
期刊：
Proc.2005 Int.Conf. on Robotics and Automation
影响因子：
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作者：
J.Miura;K.Iwase;Y.Shirai
通讯作者：
Y.Shirai