小金澤、清水、渡部: "拮抗筋構造を持つアクチュエータ(その1) :理論" 第12回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 181-182 (1994)
小金澤、清水、渡部: "拮抗筋構造を持つアクチュエータ(その1) :理論" 第12回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 181-182 (1994)
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Koganezawa、Shimizu、Watanabe：“具有对抗性肌肉结构的执行器（第 1 部分）：理论”日本机器人学会第 12 届学术会议论文集 181-182（1994 年）。
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