羽田芳朗: "可動障害物回避動作のための高速な動作計画法" 電気学会システム制御技術研究会資料. (1996)
羽田芳朗: "可動障害物回避動作のための高速な動作計画法" 電気学会システム制御技術研究会資料. (1996)
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羽田义郎：《移动避障运动的高速运动规划方法》日本电机学会系统控制技术研究组资料（1996）
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