Contact-Force Control of a Flexible Timoshenko Arm
Contact-Force Control of a Flexible Timoshenko Arm
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DOI：
10.1109/tac.2016.2569432
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发表时间：
2017-02-01
影响因子：
6.8
通讯作者：
Matsuno, Fumitoshi
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Endo, Takahiro;Sasaki, Minoru;Matsuno, Fumitoshi
本技术说明讨论了柔性臂的接触力控制问题。这种柔性臂包含一根铁木辛柯梁，因此我们称之为柔性铁木辛柯臂。力控制的目的是控制接触点处的接触力。为了解决这个问题，我们提出了一种简单的边界控制器，并通过频域方法证明了闭环系统的指数稳定性。最后，我们描述了为研究所提出的控制器对力控制问题的有效性而进行的仿真结果。
This technical note discusses a contact-force control problem for a flexible arm. This flexible arm includes a Timoshenko beam, and thus we call it the flexible Timoshenko arm. The aim of the force control is to control the contact force at the contact point. To solve this problem, we propose a simple boundary controller and show the exponential stability of the closed-loop system by the frequency domain method. Finally, we describe simulation results carried out to investigate the validity of the proposed controller for the force control problem.