吉川 恒夫: "拘束状態遷移難度に基づくロボットによる組立作業の計画法" システム制御情報学会論文誌. 5. 283-293 (1992)
吉川 恒夫: "拘束状態遷移難度に基づくロボットによる組立作業の計画法" システム制御情報学会論文誌. 5. 283-293 (1992)
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Tsuneo Yoshikawa：“基于约束状态转换难度的机器人装配工作的规划方法”，系统、控制和信息工程师学会汇刊，5. 283-293 (1992)。
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