Pose alignment for different objects using affordance cues
Pose alignment for different objects using affordance cues
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DOI：
10.1109/iwait.2018.8369759
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发表时间：
2018-05
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
Shuichi Akizuki;Y. Aoki
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Shuichi Akizuki;Y. Aoki
在本文中，我们提出了一种方法来估计6D姿态（3D位置和姿态）的日常对象，特别是工具，即使没有相同的3D模型的目标对象。我们假设，属于同一类别的工具有共同的空间关系，在部分启示，每个部分的作用。所提出的方法使用这种假设的姿态估计。通过最大限度地减少两种类型的干扰，部分启示和形状的空间关系，我们已经证实，所提出的方法取得了更高的性能相比，传统的姿态估计方法。
In this paper, we propose a method to estimate 6D pose (3D position and pose) of the everyday objects, especially tools, even if there are not the same 3D model of the target object. We assume that the tools that belong to same category have common spatial relation in part-affordances, the role of each part. The proposed method uses this assumption for pose estimation. By minimizing two types of consistencies, the spatial relationship of part-affordances and the shapes, we have confirmed that the proposed method achieved higher performance compared with traditional pose estimation method.