Development of a folding arm on an articulated mobile robot for plant disaster prevention
Development of a folding arm on an articulated mobile robot for plant disaster prevention
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植物防灾铰接式移动机器人折叠臂的研制
DOI：
10.1080/01691864.2019.1689167
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发表时间：
2019
影响因子：
2
通讯作者：
Tadakuma Kenjiro
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Matsumoto Nobutaka;Tanaka Motoyasu;Nakajima Mizuki;Fujita Masahiro;Tadakuma Kenjiro
在这项工作中，我们在铰接式移动机器人上开发了一个折叠臂来检查工业厂房。该手臂的设计目标、其操作、测量能力和移动性是为检查工业工厂的任务而设定的。为了实现这些目标，我们在设计折叠臂时考虑了高处的可达性以及所连接的铰接式移动机器人的移动性。该手臂具有连杆、关节、虚拟轮和传感器，使所连接的机器人能够操纵物体，例如物体。旋转阀门、打开门或进入高处检查。此外，改变手臂的姿势，使手臂中的虚拟轮与周围地形接触，可以减少机器人在遇到狭窄空间、楼梯、台阶和沟渠时对移动性的负面影响。操作员直接设置两个关节角度，将手臂作为六自由度机械手进行控制，无需冗余。所开发手臂的有效性不仅通过实验室实验得到证明，还在2018年世界机器人峰会植物防灾挑战赛的现场测试中得到了证明。
In this work, we develop a folding arm on an articulated mobile robot to inspect an industrial plant. The design targets of the arm, its operations, measurement ability, and mobility, were set for the task of inspecting an industrial plant. To accomplish the targets, we designed the folding arm considering both accessibility to high locations and the mobility of the articulated mobile robot to which it is attached. The arm has links, joints, dummy wheels, and sensors and enables the robot to which it is attached to manipulate objects, e.g. rotating valves, opening a door, or inspecting by accessing high locations. In addition, changing the posture of the arm and touching the dummy wheel in the arm to the surrounding terrain can reduce any negative effect of the arm on the robot's mobility when it encounters narrow spaces, stairs, steps, and trenches. The arm is controlled as a six degrees-of-freedom manipulator without redundancy by an operator who directly sets two joint angles. The effectiveness of the developed arm was demonstrated not only through experiments in a laboratory but also in a field test at the Plant Disaster Prevention Challenge of the World Robot Summit 2018.
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DOI：
10.1299/jsmermd.2018.2p1-j03
发表时间：
2018
期刊：
--
影响因子：
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作者：
Nobutaka Matsumoto;Motoyasu Tanaka;Kazuo Tanaka;F. Matsuno;K. Tadakuma
通讯作者：
K. Tadakuma
PipeTron 系列 - 管道检测机器人
DOI：
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发表时间：
2014
期刊：
Proceedings of the 2014 3rd International Conference on Applied Robotics for the Power Industry
影响因子：
--
作者：
P. Debenest;M. Guarnieri;S. Hirose
通讯作者：
S. Hirose
关节体移动机器人的基本操纵注意事项
DOI：
10.1109/iros.1998.724650
发表时间：
1998
期刊：
Proceedings. 1998 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Innovations in Theory, Practice and Applications (Cat. No.98CH36190)
影响因子：
--
作者：
E. F. Fukushima;S. Hirose;Takeo Hayashi
通讯作者：
Takeo Hayashi
铰接体移动机器人的运动与操纵控制集成
DOI：
10.7210/jrsj.18.1112
发表时间：
2000
期刊：
Journal of the Robotics Society of Japan
影响因子：
--
作者：
E. F. Fukushima;S. Hirose
通讯作者：
S. Hirose
原子内部测量机器人的开发：-使用低熔点合金的采样臂单元的原型制作-
DOI：
10.1299/jsmermd.2018.1p2-m02
发表时间：
2018
期刊：
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影响因子：
--
作者：
Noriaki Seto;Luis Canete;Takayuki Takahashi
通讯作者：
Takayuki Takahashi