The Pinocchio C++ library : A fast and flexible implementation of rigid body dynamics algorithms and their analytical derivatives
The Pinocchio C++ library : A fast and flexible implementation of rigid body dynamics algorithms and their analytical derivatives
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Pinocchio C 库：刚体动力学算法及其分析导数的快速灵活实现
DOI：
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发表时间：
2019
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
N. Mansard
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Justin Carpentier;Guilhem Saurel;Gabriele Buondonno;Joseph Mirabel;F. Lamiraux;O. Stasse;N. Mansard
我们介绍匹诺曹，一个开源的软件框架，实现刚体动力学算法及其分析衍生物。匹诺曹不仅包括机器人技术中采用的标准算法（例如，正向和反向动力学），但提供了机器人的控制、规划和仿真所必需的附加特征。在本文中，我们描述了这些功能，并详细介绍了编程模式和设计，使匹诺曹的效率。我们评估了RBDL的性能，RBDL是另一个在机器人社区中广泛传播的框架。我们还演示了如何源代码生成嵌入匹诺曹优于其他方法的最先进的。
We introduce Pinocchio, an open-source software framework that implements rigid body dynamics algorithms and their analytical derivatives. Pinocchio does not only include standard algorithms employed in robotics (e.g., forward and inverse dynamics) but provides additional features essential for the control, the planning and the simulation of robots. In this paper, we describe these features and detail the programming patterns and design which make Pinocchio efficient. We evaluate the performances against RBDL, another framework with broad dissemination inside the robotics community. We also demonstrate how the source code generation embedded in Pinocchio outperforms other approaches of state of the art.
DOI：
10.1016/j.piutam.2011.04.023
发表时间：
2011
期刊：
Procedia IUTAM
影响因子：
--
作者：
Sherman, Michael A;Seth, Ajay;Delp, Scott L
通讯作者：
Delp, Scott L
影响因子：
3.5
作者：
Felis, Martin L.
通讯作者：
Felis, Martin L.