Port-Based Asymptotic Curve Tracking for Mechanical Systems
Port-Based Asymptotic Curve Tracking for Mechanical Systems
复制标题
机械系统基于端口的渐近曲线跟踪
DOI：
10.3166/ejc.10.411-420
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发表时间：
2004
影响因子：
3.4
通讯作者：
S. Stramigioli
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
V. Duindam;S. Stramigioli
我们研究了一个完全驱动的机械系统的曲线跟踪控制问题。使用坐标变换的动量变量，我们分裂的动能系统中的一个所需的和一个不需要的部分，然后设计一个（本质上被动）控制器作为端口哈密顿子系统的互连，在这样一种方式，渐近收敛到所需的曲线。我们在模拟中说明了性能。
We examine the control problem of curve-tracking for a fully actuated mechanical system. Using a coordinate transformation on the momentum variables, we split the kinetic energy of the system in a desired and an undesired part, and then design an (intrinsically passive) controller as an interconnection of port-Hamiltonian subsystems, in such a way that asymptotic convergence to the desired curve is obtained. We illustrate the performance in a simulation.