Connected Reconfiguration of Polyominoes Amid Obstacles using RRT
Connected Reconfiguration of Polyominoes Amid Obstacles using RRT
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DOI：
10.1109/iros47612.2022.9981184
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发表时间：
2022-07
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
Javier Garcia;Michael Yannuzzi;Peter Kramer;Christian Rieck;Aaron T. Becker
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Javier Garcia;Michael Yannuzzi;Peter Kramer;Christian Rieck;Aaron T. Becker
本文研究了使用基于采样的方法，RRT*，在复杂的环境中，可能存在多个障碍物，重新配置一组二维连接瓷砖。由于目标应用程序是使用移动的机器人自动构建离散的蜂窝结构，因此存在确定在重新配置期间可以拾取哪些瓦片以及可以将瓦片放在何处的约束。我们比较我们的方法，两个算法作为全球和本地规划，并表明，我们能够找到更有效的构建序列使用合理数量的样本，在不同程度的障碍空间的环境中。
This paper investigates using a sampling-based approach, the RRT*, to reconfigure a 2D set of connected tiles in complex environments, where multiple obstacles might be present. Since the target application is automated building of discrete, cellular structures using mobile robots, there are constraints that determine what tiles can be picked up and where they can be dropped off during reconfiguration. We compare our approach to two algorithms as global and local planners, and show that we are able to find more efficient build sequences using a reasonable amount of samples, in environments with varying degrees of obstacle space.