Representation of truss-style structures for autonomous climbing of biped pole-climbing robots
Representation of truss-style structures for autonomous climbing of biped pole-climbing robots
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用于双足爬杆机器人自主攀爬的桁架式结构的表示
DOI：
10.1016/j.robot.2018.01.002
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发表时间：
2018-03
影响因子：
4.3
通讯作者：
Yisheng Guan
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Weinan Chen;Shichao Gu;Lei Zhu;Hong Zhang;Haifei Zhu;Yisheng Guan
对于自主爬杆机器人来说，桁架结构的映射和识别是一项具有挑战性的任务。为构建自主攀爬系统，提出了一种桁架建模与识别系统，并将其应用于自主攀爬。该系统包括三个部分：环境建模，分割的建议算法称为浇注算法，以及桁架参数表达式算法（TPEA）。实验结果表明，我们的研究是能够建模的桁架和提取的参数表达式与7.11毫米的绝对误差的杆半径和9.38%的杆长的相对误差。最后，利用该系统进行了攀爬机器人的自主攀爬实验，验证了该系统能够满足自主攀爬要求。
For autonomous pole-climbing robots, mapping and recognition of truss-style structures is a challenging task. To build an autonomous climbing system, a truss modeling and recognition system is proposed and applied to autonomous climbing. The system consists of three parts: environment modeling, segmentation by a proposed algorithm called Pouring Algorithm, as well as Truss Parametric Expression Algorithm (TPEA). The experiments show that our study is able to model the truss and extract the parametric expression with a 7.11 mm absolute error of the pole radius and a 9.38% relative error of the pole length. In addition, an autonomous climbing experiment based on our system with a climbing robot is illustrated, verifying the ability of our work to meet the requirement of autonomous climbing.
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作者：
Liu, Ming
通讯作者：
Liu, Ming
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通讯作者：
Ajuria, G
DOI：
10.1117/12.606157
发表时间：
2005-05
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
Kellar Autumn;M. Buehler;M. Cutkosky;R. Fearing;R. Full;D. Goldman;R. Groff;W. Provancher;A. Riz
通讯作者：
Kellar Autumn;M. Buehler;M. Cutkosky;R. Fearing;R. Full;D. Goldman;R. Groff;W. Provancher;A. Riz
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通讯作者：
R. Aracil;R. Saltarén;Ó. Reinoso