Time domain passivity control for 6 degrees of freedom haptic displays
Time domain passivity control for 6 degrees of freedom haptic displays
复制标题
6 自由度触觉显示器的时域无源控制
DOI：
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发表时间：
2003
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
B. Hannaford
中科院分区：
文献类型：
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作者：
C. Preusche;G. Hirzinger;J. Ryu;B. Hannaford
本文提出了一种改进的时域无源性控制器，以提高其性能和透明度的情况下，多自由度（DOF）的触觉交互。在多自由度应用中，需要通过附加条件来扩展该概念，以在自由度之间适当地分配自适应阻尼。这可以通过使用在系统的输出信号中编码的几何信息来解决。实验证明了这一概念的有效性。
In this paper a modification of the time domain passivity controller is presented to improve its performance and transparency in case of multi degrees of freedom (dof) haptic interaction. In multi-dof application the concept needs to be extended by additional conditions to distribute the adaptive damping appropriately among the degrees of freedom. This can be solved by using the geometrical information coded in the output signals of the system. Experiments show the validity of this concept.