Development of a flexible and stretchable tactile sensor array with two different structures for robotic hand application
Development of a flexible and stretchable tactile sensor array with two different structures for robotic hand application
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开发具有两种不同结构的柔性可拉伸触觉传感器阵列，用于机器人手应用
DOI：
10.1039/c7ra08605a
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发表时间：
2017-10
期刊：
影响因子：
3.9
通讯作者：
King Jong Min
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Wang Xiaozhi;Xu Tianbai;Dong Shurong;Li Shijian;Yu Liyang;Guo Wei;Jin Hao;Luo Jikui;Wu Zhaohui;King Jong Min
柔性和可拉伸的触觉传感器可以很好地适应复杂的表面，并且可以应用于机器人手指或手术手套，以获得触摸/抓握感觉来区分物体或器官，因此它们具有广泛的应用。本文报道了两种具有垂直和平行蛇形电极结构的可伸缩电容式触觉传感器及其在抓取/区分物体中的应用。结果表明，所提出的触觉传感器可以测量小的压力，具有良好的线性度，可以承受高达90%和55%的变形，分别与接近零或小的线性温度系数。在机器人手指上安装了由3 × 3平行板结构传感器单元组成的触觉传感器阵列，用于区分不同形状和刚度的物体，并实现了90%以上的高精度。
Flexible and stretchable tactile sensors can fit complex surfaces nicely, and can be applied to robotic fingers or surgery gloves for a touch/grasp feeling to distinguish objects or organs, and thus they have widespread applications. This paper reports two types of stretchable capacitive tactile sensors with vertical and parallel serpentine electrode structures and their application in grasping/distinguishing objects. Results show that the proposed tactile sensors could measure small pressures with good linearity which can withstand deformations up to 90% and 55% respectively, with a near-zero or small linear temperature coefficient. A tactile sensor array, consisting of 3 × 3 parallel plate structure sensor units, is attached at the robotic finger to distinguish objects with different morphology and stiffness, and achieve a high accuracy over 90%.
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纸基主动触觉传感器阵列
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