Adaptive control and constrained control allocation for overactuated ocean surface vessels
Adaptive control and constrained control allocation for overactuated ocean surface vessels
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过驱动海面船舶的自适应控制和约束控制分配
DOI：
10.1080/00207721.2012.702239
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发表时间：
2013-12
影响因子：
4.3
通讯作者：
Bin Jiang
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Mou Chen;Bin Jiang
针对参数不确定和外部干扰未知的超驱动海面船舶，提出了约束控制分配方法。将约束控制分配问题转化为一个凸二次规划问题，利用递归神经网络进行求解。为了完成控制分配，控制命令是通过回溯方法派生的。针对全状态反馈情况，采用反步技术和李雅普诺夫综合，提出了自适应跟踪控制方法。证明了所提出的自适应跟踪控制能够保证闭环系统中所有信号的半全局一致最终有界性。然后，将得到的控制命令分配给过驱动远洋船舶的各个执行器。最后，通过仿真实验验证了所提出的自适应跟踪控制和约束控制分配方案的有效性。
In this article, the constrained control allocation is proposed for overactuated ocean surface vessels with parametric uncertainties and unknown external disturbances. The constrained control allocation is transformed into a convex quadratic programming problem and a recurrent neural network is employed to solve it. To complete the control allocation, the control command is derived via the backstepping method. Adaptive tracking control is proposed for the full-state feedback case using the backstepping technique and the Lyapunov synthesis. It is proved that the proposed adaptive tracking control is able to guarantee semi-global uniform ultimate boundedness of all signals in the closed-loop system. Then, the obtained control command is distributed to each actuator of overactuated ocean vessels. Finally, simulation studies are presented to illustrate the effectiveness of the proposed adaptive tracking control and the constrained control allocation scheme.
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DOI：
10.1016/s0165-0114(01)00058-6
发表时间：
2002-05
期刊：
Fuzzy Sets Syst.
影响因子：
--
作者：
Shaocheng Tong;Han-Xiong Li
通讯作者：
Shaocheng Tong;Han-Xiong Li
影响因子：
8.1
作者：
Liu, Kefu;Chen, Bing;Shi, Peng;Liu, Xiaoping;Lin, Chong
通讯作者：
Lin, Chong
DOI：
--
发表时间：
2003
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
Ola Härkegård
通讯作者：
Ola Härkegård
影响因子：
4.3
作者：
S. Salehi;M. Shahrokhi
通讯作者：
S. Salehi;M. Shahrokhi
影响因子：
11.9
作者：
Bing Chen;Xiaoping Liu;Kefu Liu;Chong Lin
通讯作者：
Bing Chen;Xiaoping Liu;Kefu Liu;Chong Lin