Towards Autonomous 3 D Mapping in Urban Environments

Towards Autonomous 3 D Mapping in Urban Environments
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迈向城市环境中的自主 3D 测绘

DOI：
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发表时间：
2004
期刊：
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影响因子：
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通讯作者：
G. Sukhatme
G. Sukhatme
中科院分区：
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文献类型：
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作者：
A. Howard;D. Wolf;G. Sukhatme

文献摘要

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这篇文章描述了正在进行的工作，目的是使用从移动平台获取的激光距离数据来生成密集的城市环境3D地图。这些地图既显示了精细的细节(分辨率只有几厘米宽的要素)，也显示了大比例的一致性(典型地图的边长约为0.5公里)。在这篇文章中，我们描绘了一个基本的3D制图算法(特别关注实际的工程细节)，并展示了在南加州大学园区使用Segway RMP车辆获得的初步结果。
This paper describes work-in-progress aimed at generating dense 3D maps of urban environments using laser range data acquired from a moving platform. These maps display both fine-scale detail (resolving features only a few centimeters across) and large-scale consistency (typical maps are approximately 0.5 km on a side). In this paper, we sketch a basic 3D mapping algorithm (paying particular attention to practical engineering details) and present preliminary results acquired on the USC University Park Campus using a Segway RMP vehicle.