Eccentric Tube Robots as Multiarmed Steerable Sheaths.
Eccentric Tube Robots as Multiarmed Steerable Sheaths.
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偏心管机器人作为多轴向的可通道鞘。
DOI：
10.1109/tro.2021.3080659
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发表时间：
2022-03
影响因子：
7.8
通讯作者：
Dupont, Pierre E.
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Wang, Jiaole;Peine, Joseph;Dupont, Pierre E.
关键词：
本文介绍了一种用于单孔微创手术（如神经内窥镜检查）的新型连续机器人鞘管，其中鞘管设计用于输送多个机器人臂。鞘管的驱动是通过使用内衬用于手臂输送的工作通道的折叠超弹性管来实现的。这些管执行与推/拉肌腱类似的作用，但是可以通过旋转实现护套的形状改变。采用Cosserat杆理论推导出的运动学模型，这是基于建模系统作为一组偏心对齐的双曲管约束沿着其长度的弹性骨干。详细考虑了双臂鞘管的具体情况。通过仿真和实验验证了该概念和模型的有效性.
This paper presents a novel continuum robot sheath for use in single-port minimally invasive procedures such as neuroendoscopy in which the sheath is designed to deliver multiple robotic arms. Actuation of the sheath is achieved by using precurved superelastic tubes lining the working channels used for arm delivery. These tubes perform a similar role to push/pull tendons, but can accomplish shape change of the sheath via rotation. A kinematic model using Cosserat rod theory is derived which is based on modeling the system as a set of eccentrically aligned precurved tubes constrained along their length by an elastic backbone. The specific case of a two-arm sheath is considered in detail. Simulation and experiments are used to investigate the validate the concept and model.
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影响因子：
4.6
作者：
Goldman, Roger E.;Bajo, Andrea;Simaan, Nabil
通讯作者：
Simaan, Nabil
DOI：
10.1109/tro.2009.2035740
发表时间：
2010-04-01
期刊：
IEEE transactions on robotics : a publication of the IEEE Robotics and Automation Society
影响因子：
--
作者：
Dupont PE;Lock J;Itkowitz B;Butler E
通讯作者：
Butler E
影响因子：
3.7
作者：
Kang B;Kojcev R;Sinibaldi E
通讯作者：
Sinibaldi E
影响因子：
2.7
作者：
Sarli, Nima;Del Giudice, Giuseppe;Simaan, Nabil
通讯作者：
Simaan, Nabil
影响因子：
4.1
作者：
APUZZO, MLJ;DOBKIN, WR;WEISS, MH
通讯作者：
WEISS, MH