Distributed adaptive consensus algorithm for networked Euler-Lagrange systems
Distributed adaptive consensus algorithm for networked Euler-Lagrange systems
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网络化欧拉-拉格朗日系统的分布式自适应一致性算法
DOI：
10.1049/iet-cta.2009.0607
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发表时间：
2011-01
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
王仕成
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
闵海波;孙富春;李洪波;王仕成
过去开发的大多数共识协议是针对线性积分器系统或确定性非线性系统的。本文研究了具有未知参数的非点非线性网络欧拉-拉格朗日系统的状态一致性问题。具体来说，研究了具有耦合时延和切换拓扑的状态一致性问题。通过建立基于无源性的统一架构，开发了自适应共识协议。结果表明，在存在未知参数的情况下，状态一致是可以达到的，并且这些参数的估计误差收敛于零。此外，通过引入leader-follower架构，作者证明了每个智能体将收敛于其原点。最后，通过一个算例说明了所提算法的有效性。
Most consensus protocols developed in the past are for linear-integrator systems or deterministic non-linear systems. Here, the authors study the state consensus for non-point, non-linear networked Euler-Lagrange systems with unknown parameters. Specifically, state consensus problems with both coupling time delay and switching topology are investigated. By establishing a unified architecture based on the passivity property, adaptive consensus protocols are developed. It is shown that state consensus is reachable despite the unknown parameters, and the estimation errors of these parameters converge to zero. Furthermore, by introducing the leader-follower architecture, the authors show that each agent will converge its origin. Finally, a numerical example is given to illustrate the effectiveness of the proposed algorithms.
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