含模型不确定性的上三角非线性系统的全局镇定
含模型不确定性的上三角非线性系统的全局镇定
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DOI：
10.7641/cta.2020.90811
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发表时间：
2020
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
梁营玉
中科院分区：
文献类型：
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作者：
查雯婷;翟军勇;梁营玉
本文针对一类具有模型不确定性的上三角非线性系统, 利用嵌套饱和函数方法研究其全局镇定问题. 首先,对系统中存在的未知幂指数、未知控制参数和不确定性非线性函数施加适当假设, 并基于Lyapunov稳定性定理利用已知的参数设计局部镇定控制器. 然后, 将设计的控制器与饱和函数结合得到饱和控制器. 通过适当选取饱和度,可以证明只要不确定参数在限定的范围内, 该控制器都能够使得闭环系统全局渐近稳定. 最后, 选取不同的系统幂指数搭建数值仿真算例. 在相同的控制器作用下, 系统状态和控制轨迹渐近收敛至原点, 从而验证了所提控制算法的有效性和鲁棒性.