Bilateral parallel force/position teleoperation control
Bilateral parallel force/position teleoperation control
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双边平行力/位置遥控
DOI：
10.1002/rob.10030
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发表时间：
1999
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
S. Salcudean
中科院分区：
文献类型：
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作者：
K. Hashtrudi;S. Salcudean
本文考虑了并行力/位置控制在远程操作系统中的应用。遥操作系统的主机侧的位置控制和从机侧的强制控制具有较高的优先级。通过分析将闭环系统动力学投影到从任务空间正交方向上获得的三个解耦系统，研究了所提出的控制器的稳定性和性能。实验结果证明了新控制器提供了出色的力和位置跟踪性能。
The application of parallel force/position control to teleoperation systems is considered in this paper. Higher priority is given to position control at the master side and to force control at the slave side of the teleoperation system. The stability and performance of the proposed controller is investigated by analyzing the three decoupled systems obtained from projecting the closed-loop system dynamics onto the slave task-space orthogonal directions. Experimental results demonstrate the excellent force and position tracking performance provided by the new controller.
DOI：
10.1115/1.3139652
发表时间：
1981-01-01
影响因子：
1.7
作者：
RAIBERT, MH;CRAIG, JJ
通讯作者：
CRAIG, JJ