Contact Modeling and Manipulation
Contact Modeling and Manipulation
复制标题
接触建模和操作
DOI：
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发表时间：
2008
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
J. Burdick
中科院分区：
文献类型：
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作者：
I. Kao;K. Lynch;J. Burdick
机器人操纵器使用接触力来抓取和操纵其环境中的物体。夹具依靠触点来固定工件。移动的机器人和类人机器人使用轮子或脚来产生接触力，使它们能够移动。因此，接触界面的建模是分析、设计、规划和控制许多机器人任务的基础。
Robotic manipulators use contact forces to grasp and manipulate objects in their environments. Fixtures rely on contacts to immobilize workpieces. Mobile robots and humanoids use wheels or feet to generate the contact forces that allow them to locomote. Modeling of the contact interface, therefore, is fundamental to analysis, design, planning, and control of many robotic tasks.