Kinematic calibration of the Gough Platform
Kinematic calibration of the Gough Platform
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DOI：
10.1017/s0263574703005083
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发表时间：
2003-10
期刊：
影响因子：
2.7
通讯作者：
D. Daney
中科院分区：
文献类型：
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作者：
D. Daney
运动学标定是提高机械手精度的关键。本文对Gough平台的建模方法进行了完整的描述，并提出了一种统一的运动学参数辨识方法。这个公式的利益是，它可以应用任何信息是可用的机器人的状态（测量或约束），而不使用运动学获得的基本系统的约束方程。此外，该方案可以适用于所有的并联机器人。我们建议实验和比较三种校准方法，使用外部测量和内部冗余传感器之一（或两者）。最后，我们展示了如何减少99%的Hexapode 300，CMW的加工中心的姿态确定的初始误差，并验证了在工业环境中的自校准方法的选择。
Kinematic calibration is essential to improve the accuracy of the manipulator. This paper presents a complete description of the Gough platform modeling and a unified scheme to identify its kinematic parameters. The interest of this formulation is that it may be applied whatever information is available on the state of the robot (measurement or constraints) without using the kinematics to obtain the basic system of constraint equations. Moreover, the scheme may be applied for all parallel robots. We propose to experiment and compare three methods of calibration, using either (or both) external measurement and internal redundant sensors. Finally, we show how to reduce the initial error in pose determination by 99% for the Hexapode 300, CMW's machining center, and validate the choice of a self-calibration method in an industrial context.