Hybrid systems modeling of cooperative robots
Hybrid systems modeling of cooperative robots
复制标题
协作机器人的混合系统建模
DOI：
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发表时间：
2003
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
Vijay R. Kumar
中科院分区：
文献类型：
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作者：
L. Chaimowicz;M. Campos;Vijay R. Kumar
本文提出了一种方法，使用混合系统来模拟多个机器人在执行合作任务。基本上，每个机器人是由一个混合自动机和合作的任务执行是由几个自动机的组合建模。我们详细描述了我们的方法来执行这些自动机的组成，并证明了所提出的方法建模的有效性合作操作任务。
This paper proposes a methodology that uses hybrid systems to model multiple robots in the execution of cooperative tasks. Basically, each robot is represented by a hybrid automation and the cooperative task execution is modeled by the composition of several automata. We describe in details our approach to perform the composition of these automata and demonstrate the effectiveness of the proposed methodology modeling a cooperative manipulation task.