Optimizing Human Motion for the Control of a Humanoid Robot
Optimizing Human Motion for the Control of a Humanoid Robot
复制标题
优化人体运动以控制人形机器人
DOI：
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发表时间：
2002
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
J. Hodgins
中科院分区：
文献类型：
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作者：
A. Safonova;N. Pollard;J. Hodgins
利用预先记录的人体运动和轨迹跟踪，我们可以控制类人机器人的运动，以实现自由空间、上半身的姿势。然而，今天的人形机器人的自由度数、关节运动范围和可实现的关节速度远远有限于普通人类主体的自由度。在这篇文章中，我们探索了一套技术，将人类上半身手势的运动限制在位于ATR的Sarcos类人机器人可以实现的运动范围内。特别是，我们发现，对于上半身的运动，保持手和头的配置是很重要的。我们通过比较人类演员和机器人的运动来评估结果的质量，无论是视觉上还是定量上。
Using pre-recorded human motion and trajectory tracking , we can control the motion of a humanoid robot for free-space, upper body gestures. However, the number of degrees of freedom, range of joint motion, and achievable joint velocities of today's humanoid robots are far more limited than those of the average human subject. In this paper, we explore a set of techniques for limiting human motion of upper body gestures to that achievable by a Sarcos humanoid robot located at ATR. In particular we have found that it is important to preserve the configuration of the hands and head for upper body motion. We assess the quality of the results by comparing the motion of the human actor to that of the robot, both visually and quantitatively.
DOI：
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发表时间：
2012
期刊：
影响因子：
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作者：
Hirofumi Ida
通讯作者：
Hirofumi Ida