Constructing multifingered grasps to achieve admittance center
Constructing multifingered grasps to achieve admittance center
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构建多指抓握以实现准入中心
DOI：
10.1109/robot.1992.219917
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发表时间：
1992
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
A. Goldenberg
中科院分区：
文献类型：
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作者：
K. Shimoga;A. Goldenberg
将掌握合规中心的概念扩展到动态情况下的抓地力，以前的工作制定了一个称为掌握入学中心的概念，并表明具有入学中心的掌握将具有四个独特的优势：稳定性，脱钩的力量/运动关系，脱钩的时间响应以及时间响应和时间响应以及时间响应和时间响应和时间响应和时间响应和时间响应和时间响应，并且时间响应和时间响应和时间响应和时间响应和时间响应，并且易于分配移动动态行为的便利性。作者获得了可以实现入学中心必须满足的分析条件。他们开发了一个程序来计算必要的指尖阻抗，以实现所需的入场中心。提出了显示典型手指明显阻抗的实验结果。<< etx >>
Extending the grasp compliance center concept to grasps in dynamic situations, previous work formulated a concept termed the grasp admittance center and showed that a grasp with an admittance center will have four distinct advantages: stability, decoupled force/motion relation, decoupled time response, and the ease of assigning the grasp dynamic behavior. The authors obtain the analytical conditions that must be satisfied for an admittance center to be achievable. They develop a procedure for computing the necessary fingertip impedances to achieve a desired admittance center. The results of experiments showing the regulation of the apparent impedances of a typical finger are presented.<<ETX>>