大須賀公一: "脚ロボットEmuの非線形制御について" 日本ロボット学会誌. 12-4. (1994)
大須賀公一: "脚ロボットEmuの非線形制御について" 日本ロボット学会誌. 12-4. (1994)
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Koichi Osuka：“关于腿式机器人鸸鹋的非线性控制”日本机器人学会杂志12-4。
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