Disturbance Force Estimation for a Low Pressure Suction Gripper Based on Differential Pressure Analysis.
Disturbance Force Estimation for a Low Pressure Suction Gripper Based on Differential Pressure Analysis.
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基于压差分析的低压吸盘扰动力估计
DOI：
10.1007/978-3-662-61755-7_24
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发表时间：
2020
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Fleischer
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Coutandin;Fleischer
随着对新开发产品的性能要求不断提高，纤维增强塑料已成为轻量化应用的关键。虽然与质量相关的刚度和强度是巨大的优势，但原材料（如织物）的自动处理可能非常具有挑战性。低压吸爪已被证明能够以非破坏性的方式处理易碎的透气材料，使其相对于具有潜在破坏性的竞争夹持技术（如针式夹持器）具有明显的优势。然而，它们也消耗大量的能量以确保成功的处理操作。本研究旨在通过监测其内部吸力来估计施加到被操纵工件上的干扰力，这反过来又允许以最低功率运行夹具，同时仍然能够对干扰做出反应，从而实现安全的处理操作。
In times of ever increasing performance requirements imposed on newly developed products, fiber reinforced plastics have become essential for lightweight applications. While mass related stiffness and strength are huge advantages, automatic handling of the raw materials, such as fabrics, can be very challenging. Low-pressure suction grippers have been proven to be capable of handling fragile air-permeable materials in a non-destructive manner, giving them a clear advantage over potentially damaging competing gripping technologies such as needle grippers. However, they also consume large amounts of energy to ensure successful handling operations. This research aims to estimate disturbance forces applied to the manipulated workpiece by monitoring its internal suction pressure, which will in turn allow for running the grippers at a bare minimum power while still being able to react to disturbances enabling safe handling operations.
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