Realization of advanced hybrid control through oblique coordinate control
Realization of advanced hybrid control through oblique coordinate control
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通过斜坐标控制实现先进的混合控制
DOI：
10.1541/ieejias.130.300
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发表时间：
2010
影响因子：
--
通讯作者：
K. Ohnishi
中科院分区：
文献类型：
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作者：
S. Sakaino;Tomoya Sato;K. Ohnishi
在本文中，我们提出了斜坐标中的位置/力混合控制。位置和力任务由“任务雅可比矩阵”进行变换，动态属性由“任务质量矩阵”给出。实现了不同自由度系统之间的双边控制，并通过实验验证了其有效性。
In this paper, we propose position/force hybrid control in oblique coordinate. Position and force tasks are transformed by “task Jacobian matrix” and the dynamic properties are given by “task mass matrix”. Bilateral control between different degrees-of-freedom systems is implemented, and its validity is experimentally verified.