String Formation and Obstacle Avoidance for Multiple Autonomous Agents
String Formation and Obstacle Avoidance for Multiple Autonomous Agents
复制标题
多个自治代理的字符串形成和避障
DOI：
10.1142/s0218213012500376
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发表时间：
2013-02
影响因子：
1.1
通讯作者：
Yan Jing, Guan Xinping, Luo Xiaoyuan, Yang Xian
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Yan Jing, Guan Xinping, Luo Xiaoyuan, Yang Xian
提出了一种新的基于追踪的多智能体串形成和避障方法.这些智能体的控制目标是沿着无碰撞轨迹到达最终期望位置。首先，通过使用领导者-跟随者策略来实现线的形成，其中一个智能体被视为领导者，而其他智能体被视为跟随者。通过使用滚动时域控制，领导者Agent可以在到达目的地的同时，有效地避免与环境中不断演化的障碍物碰撞。由于障碍物是由具有有限探测范围的传感器探测到的，因此在线结合了关于障碍物的信息。此外，每个跟随者代理应该只追求它的前端代理。结果是，跟随者代理可以与引导者代理保持串编队，其中该串编队对于在道路上以排序列行驶的代理车队是有用的。 系统稳定性可以通过构造代价函数中的一个终点状态控制器与最优控制问题中的一个终点状态区域来保证.最后，通过仿真实验验证了所提方法的有效性。
A novel pursuit-based approach is presented to investigate string formation and obstacle avoidance for multiple autonomous agents. The control objective for these agents is to reach a final desired position along a collision-free trajectory. First, a line formation is achieved by using a leader-follower strategy, in which one agent is regarded as the leader and the others are followers. By using the receding horizon control, the leader agent can reach the destination while effectively avoiding collision with obstacles evolving in environment. The information on obstacles is incorporated online as they are detected by sensors with a limited detecting range. Moreover, each follower agent should only pursue its front agent. It turns out that the follower agents can keep a string formation with the leader agent wherein the string formation is useful for a fleet of agents driving in a platoon sequence on a road. The system stability can be guaranteed with a terminal-state penalty in the cost function and a terminal-state region in the optimal control problem. Finally, simulation studies are provided to verify the effectiveness of the proposed approach.
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影响因子：
4.3
作者：
Defoort, Michael;Kokosy, Annemarie;Palos, Jorge
通讯作者：
Palos, Jorge
影响因子：
6.4
作者：
Dunbar, WB;Murray, RM
通讯作者：
Murray, RM
DOI：
10.1109/tra.2003.819598
发表时间：
2003-12-01
期刊：
IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION
影响因子：
--
作者：
Lawton, JRT;Beard, RW;Young, BJ
通讯作者：
Young, BJ
DOI：
10.1016/j.automatica.2009.03.014
发表时间：
2007-12
期刊：
2007 46th IEEE Conference on Decision and Control
影响因子：
--
作者：
S. Bopardikar;F. Bullo;J. Hespanha
通讯作者：
S. Bopardikar;F. Bullo;J. Hespanha
DOI：
10.1016/j.automatica.2009.07.012
发表时间：
2009
期刊：
Autom.
影响因子：
--
作者：
Feng Xiao;Long Wang;Jie Chen;Yanping Gao
通讯作者：
Feng Xiao;Long Wang;Jie Chen;Yanping Gao